전체 글12 정확도 앞의 글에서 말씀드린것처럼 산업용 로봇은 우수한 반복정밀도를 갖습니다. 일반적인 Pick and Place 공정에서는 매우 적합합니다. 그렇다면 반복정밀도가 높은 로봇은 과연 정확할까요? 이 질문에 대해 답하기 전에 우리는 정확도가 무엇인지 알아야합니다. 정확하다는 것은 실제와 얼마나 일치하느냐라고 말할 수 있습니다. 간단한 예시로는 다음이 있습니다. 실제 로봇을 가지고 계신분은 동일하게 진행해보셔도 좋습니다. 정확한 자를 준비합니다. (또는 길이 측정이 가능한 장비도 가능합니다.) 로봇으로 출발 위치를 이동하고 표시한 다음, 티칭합니다. 그리고 도착 위치도 출발 위치와 동일하게 티칭합니다. 도착 위치에 저장된 값 중 X를 기존 값에 +300 mm 만큼 계산하여 입력합니다. (출발 위치에서 +X 방향으로.. 2022. 6. 15. 반복정밀도 산업용 로봇의 카탈로그를 보면 다음과 같은 정보들이 있습니다. 가반하중 (Payload) 반복정밀도 (Repeatability) 동작범위 또는 반경(Reach) 설치위치 (Mounting) 그 외 이렇게 많은 정보중에서 반복정밀도 (Repeatability) 를 설명드리겠습니다. 일반적으로 로봇은 사람을 대신하여 반복적인 작업을 하는데 특화되어 있습니다. 티칭( = 로봇에 위치를 입력하는 행위)을 통해 수많은 위치를 저장하고 프로그래밍과 외부기기(PLC, PC, Motion Cotroller ...) 의 명령에 의해 상황에 맞게 특정 위치로 이동합니다. 로봇은 위에서 기술하였듯이, 저장된 위치를 지속적으로 반복하여 도착합니다. 이 때, 가장 중요한것이 반복정밀도 입니다. 반복정밀도는 정해진 위치를 로봇이.. 2022. 6. 15. 2D 도면 읽기 (DXF) 일반적인 로봇은 2D 또는 3D 도면 상의 경로를 읽기 위해 별도의 소프트웨어를 구매합니다. 예를들면 Robotmaster, RoboDK 등이 있습니다. 그러나 스토브리 로봇은 텍스트 파일을 읽고 쓰는 명령어를 제공합니다. 이를 통해 2D 도면 파일인 DXF 를 읽을 수 있습니다. (3D 는 별도의 소프트웨어가 요구됩니다.) 로봇은 DXF 를 읽고 내부의 선, 원 등의 위치를 로봇이 읽을 수 있습니다. 로봇은 이를 이용하여 컷팅(Cutting), 디스펜싱(Dispensing) 등의 다양한 작업을 별도의 티칭 없이 수행할 수 있습니다. 이는 소수의 모델을 다량 생산하는 경우가 아닌 다수의 모델을 소량 생산하는 경우에 매우 적합한 솔루션이 될 수 있습니다. 별도의 소프트웨어를 구매하지 않으며 새로운 제품 생.. 2022. 6. 1. 로봇의 툴 좌표계, TCP 산업용 로봇은 다양한 툴을 사용합니다. 이 때, 사용되는 툴의 크기(위치) 및 방향을 입력하는 변수가 로봇의 TCP 입니다. TCP 는 Tool Center Point 의 약자로써 로봇에 장착된 툴의 위치 및 방향을 정의합니다. 우리가 어떤 위치와 방향을 정의할 때는 기준이 항상 있어야 합니다. TCP 는 로봇의 Flange 를 기준으로 합니다. Flange 는 6 축 또는 4축 로봇의 끝단, 툴 부착면을 지칭하는 단어입니다. 앞서 이야기한 TCP의 기준이 되는 Flange 의 좌표계는 일반적으로 원형의 Flange 중심에 원점을 가집니다. 그리고 +Z 방향은 아래 그림과 같습니다. TCP 는 위의 그림에 표기된 Flange 좌표계(끝단)를 기준으로 로봇에 부착된 툴이 갖는 크기와 방향을 입력하게 됩니다.. 2022. 6. 1. 이전 1 2 3 다음
