월드좌표계1 로봇의 좌표계 (1) 로봇은 다양한 좌표계(Frame)를 가지고 있습니다. 1. World 2. 사용자 좌표계 (User Frame) 3. TCP (Tool Center Point) 오늘은 World 에 대해 설명드리고자 합니다. World 는 로봇 좌표계 중 가장 근본 (=기준)이 되는 좌표계입니다. 모든 좌표계는 World 에서 이동 및 회전되어 연산됩니다. 많은 분들이 모든 로봇의 World 는 로봇의 바닥면, 즉 설치면의 중심에 있을거라 생각하시지만, 아래 그림처럼 그렇지 않은 경우도 더러 있습니다. 앞서 말씀드린것처럼 그림의 World 좌표계는 로봇의 모든 좌표계 및 포인트 정보의 기준이 됩니다. 기준이 된다는 의미는 무엇일까요? 새로운 좌표계(또는 포인트)를 생성할 때, 해당 좌표계의 위치와 회전은 World 좌표.. 2023. 1. 21. 이전 1 다음
