산업용 로봇 기초/Robotics6 로봇의 좌표계 (1) 로봇은 다양한 좌표계(Frame)를 가지고 있습니다. 1. World 2. 사용자 좌표계 (User Frame) 3. TCP (Tool Center Point) 오늘은 World 에 대해 설명드리고자 합니다. World 는 로봇 좌표계 중 가장 근본 (=기준)이 되는 좌표계입니다. 모든 좌표계는 World 에서 이동 및 회전되어 연산됩니다. 많은 분들이 모든 로봇의 World 는 로봇의 바닥면, 즉 설치면의 중심에 있을거라 생각하시지만, 아래 그림처럼 그렇지 않은 경우도 더러 있습니다. 앞서 말씀드린것처럼 그림의 World 좌표계는 로봇의 모든 좌표계 및 포인트 정보의 기준이 됩니다. 기준이 된다는 의미는 무엇일까요? 새로운 좌표계(또는 포인트)를 생성할 때, 해당 좌표계의 위치와 회전은 World 좌표.. 2023. 1. 21. 안정화 시간 / Stabilization Time 산업이 고도화되면서 로봇은 계속해서 빠르고 어려운 일을 담당하고 있습니다. 그 중 하나가 고속 Pick and Place 입니다. (고속핸등링 / 배터리 산업 등) 대부분의 로봇 브랜드는 축별 속도 (또는 TCP 기준의 최대 선속도), 반복정밀도 등의 정보만을 제공합니다. 그러나 고속 Pick and Place의 경우에는 위의 정보뿐 아니라, 꼭 알아야하는 필수 조건이 있습니다. 바로 "안정화 시간 / Stabilization Time" 입니다. 안정화 시간은 로봇이 위치에 도착하고 진동이 사라지는데 소요되는 시간입니다. 그렇다면 왜 중요한지 알아보겠습니다. 고속 Pick and Place의 경우, 짧은 거리를 약 0.5 초 내외로 왕복, ±0.1 mm 의 위치 오차를 조건으로 합니다. 다수의 브랜드가 .. 2023. 1. 21. 정확도 앞의 글에서 말씀드린것처럼 산업용 로봇은 우수한 반복정밀도를 갖습니다. 일반적인 Pick and Place 공정에서는 매우 적합합니다. 그렇다면 반복정밀도가 높은 로봇은 과연 정확할까요? 이 질문에 대해 답하기 전에 우리는 정확도가 무엇인지 알아야합니다. 정확하다는 것은 실제와 얼마나 일치하느냐라고 말할 수 있습니다. 간단한 예시로는 다음이 있습니다. 실제 로봇을 가지고 계신분은 동일하게 진행해보셔도 좋습니다. 정확한 자를 준비합니다. (또는 길이 측정이 가능한 장비도 가능합니다.) 로봇으로 출발 위치를 이동하고 표시한 다음, 티칭합니다. 그리고 도착 위치도 출발 위치와 동일하게 티칭합니다. 도착 위치에 저장된 값 중 X를 기존 값에 +300 mm 만큼 계산하여 입력합니다. (출발 위치에서 +X 방향으로.. 2022. 6. 15. 반복정밀도 산업용 로봇의 카탈로그를 보면 다음과 같은 정보들이 있습니다. 가반하중 (Payload) 반복정밀도 (Repeatability) 동작범위 또는 반경(Reach) 설치위치 (Mounting) 그 외 이렇게 많은 정보중에서 반복정밀도 (Repeatability) 를 설명드리겠습니다. 일반적으로 로봇은 사람을 대신하여 반복적인 작업을 하는데 특화되어 있습니다. 티칭( = 로봇에 위치를 입력하는 행위)을 통해 수많은 위치를 저장하고 프로그래밍과 외부기기(PLC, PC, Motion Cotroller ...) 의 명령에 의해 상황에 맞게 특정 위치로 이동합니다. 로봇은 위에서 기술하였듯이, 저장된 위치를 지속적으로 반복하여 도착합니다. 이 때, 가장 중요한것이 반복정밀도 입니다. 반복정밀도는 정해진 위치를 로봇이.. 2022. 6. 15. 이전 1 2 다음
