스토브리코리아6 VAL3 Introduction VAL3 는 Variable Assembly Language 의 약자입니다. **VAL은 Unimation Inc. 산업용 로봇과 함께 사용하기 위해 설계된 컴퓨터 기반 제어 시스템과 언어입니다. (Unimation은 최초의 산업용 로봇 회사입니다. 스토브리는 Unimation을 인수하면서 로봇 사업을 시작하였습니다.) VAL3 는 실시간으로 로봇을 제어할 수 있는 기능을 제공합니다. 크게 다음의 3가지로 분류됩니다. Robot control tools : 로봇 동작 Geometrical modeling tools : 프레임, 툴, 포인트 등의 종속 관계 Input / Output control tools : 접점, TCP/IP, 필드버스 등의 로봇 입출력 VAL3는 프로젝트를 Application이라고.. 2023. 3. 5. 반복정밀도 산업용 로봇의 카탈로그를 보면 다음과 같은 정보들이 있습니다. 가반하중 (Payload) 반복정밀도 (Repeatability) 동작범위 또는 반경(Reach) 설치위치 (Mounting) 그 외 이렇게 많은 정보중에서 반복정밀도 (Repeatability) 를 설명드리겠습니다. 일반적으로 로봇은 사람을 대신하여 반복적인 작업을 하는데 특화되어 있습니다. 티칭( = 로봇에 위치를 입력하는 행위)을 통해 수많은 위치를 저장하고 프로그래밍과 외부기기(PLC, PC, Motion Cotroller ...) 의 명령에 의해 상황에 맞게 특정 위치로 이동합니다. 로봇은 위에서 기술하였듯이, 저장된 위치를 지속적으로 반복하여 도착합니다. 이 때, 가장 중요한것이 반복정밀도 입니다. 반복정밀도는 정해진 위치를 로봇이.. 2022. 6. 15. 2D 도면 읽기 (DXF) 일반적인 로봇은 2D 또는 3D 도면 상의 경로를 읽기 위해 별도의 소프트웨어를 구매합니다. 예를들면 Robotmaster, RoboDK 등이 있습니다. 그러나 스토브리 로봇은 텍스트 파일을 읽고 쓰는 명령어를 제공합니다. 이를 통해 2D 도면 파일인 DXF 를 읽을 수 있습니다. (3D 는 별도의 소프트웨어가 요구됩니다.) 로봇은 DXF 를 읽고 내부의 선, 원 등의 위치를 로봇이 읽을 수 있습니다. 로봇은 이를 이용하여 컷팅(Cutting), 디스펜싱(Dispensing) 등의 다양한 작업을 별도의 티칭 없이 수행할 수 있습니다. 이는 소수의 모델을 다량 생산하는 경우가 아닌 다수의 모델을 소량 생산하는 경우에 매우 적합한 솔루션이 될 수 있습니다. 별도의 소프트웨어를 구매하지 않으며 새로운 제품 생.. 2022. 6. 1. 로봇의 툴 좌표계, TCP 산업용 로봇은 다양한 툴을 사용합니다. 이 때, 사용되는 툴의 크기(위치) 및 방향을 입력하는 변수가 로봇의 TCP 입니다. TCP 는 Tool Center Point 의 약자로써 로봇에 장착된 툴의 위치 및 방향을 정의합니다. 우리가 어떤 위치와 방향을 정의할 때는 기준이 항상 있어야 합니다. TCP 는 로봇의 Flange 를 기준으로 합니다. Flange 는 6 축 또는 4축 로봇의 끝단, 툴 부착면을 지칭하는 단어입니다. 앞서 이야기한 TCP의 기준이 되는 Flange 의 좌표계는 일반적으로 원형의 Flange 중심에 원점을 가집니다. 그리고 +Z 방향은 아래 그림과 같습니다. TCP 는 위의 그림에 표기된 Flange 좌표계(끝단)를 기준으로 로봇에 부착된 툴이 갖는 크기와 방향을 입력하게 됩니다.. 2022. 6. 1. 이전 1 2 다음
