전체 글12 VAL3 Introduction VAL3 는 Variable Assembly Language 의 약자입니다. **VAL은 Unimation Inc. 산업용 로봇과 함께 사용하기 위해 설계된 컴퓨터 기반 제어 시스템과 언어입니다. (Unimation은 최초의 산업용 로봇 회사입니다. 스토브리는 Unimation을 인수하면서 로봇 사업을 시작하였습니다.) VAL3 는 실시간으로 로봇을 제어할 수 있는 기능을 제공합니다. 크게 다음의 3가지로 분류됩니다. Robot control tools : 로봇 동작 Geometrical modeling tools : 프레임, 툴, 포인트 등의 종속 관계 Input / Output control tools : 접점, TCP/IP, 필드버스 등의 로봇 입출력 VAL3는 프로젝트를 Application이라고.. 2023. 3. 5. 로봇 구매 체크리스트 (계속 추가 됩니다.) 업데이트 되는 내용은 붉은색으로 되어있습니다. 4축과 6축 일반적으로 4축 로봇은 6축 로봇 보다 빠른 동작을 할 수 있습니다. 따라서 4축 로봇을 적용할 수 있는지의 확인이 필요합니다. 작업 반경 로봇이 동작해야하는 이동 거리에 따라 작업 반경을 선택할 수 있습니다. 작업 반경은 반지름입니다. 600 mm 이동 거리가 필요한 경우, TS2 - 40 (작업 반경 460 mm) 의 로봇을 사용할 수 있습니다. 스트로크 / 4축 로봇의 3축 200, 400 mm 등을 선택할 수 있습니다. 사용하고자 하는 높이에 따라 적합한 길이를 선택해야합니다. 제작 이후에 옵션을 변경하는데는 큰 비용과 시간이 필요합니다. Payload (정격 하중) 작업 반경과 함께 검토되어야 합니다. 좁은 작업 반경을 원하는 경우에도 .. 2023. 2. 28. 로봇의 좌표계 (1) 로봇은 다양한 좌표계(Frame)를 가지고 있습니다. 1. World 2. 사용자 좌표계 (User Frame) 3. TCP (Tool Center Point) 오늘은 World 에 대해 설명드리고자 합니다. World 는 로봇 좌표계 중 가장 근본 (=기준)이 되는 좌표계입니다. 모든 좌표계는 World 에서 이동 및 회전되어 연산됩니다. 많은 분들이 모든 로봇의 World 는 로봇의 바닥면, 즉 설치면의 중심에 있을거라 생각하시지만, 아래 그림처럼 그렇지 않은 경우도 더러 있습니다. 앞서 말씀드린것처럼 그림의 World 좌표계는 로봇의 모든 좌표계 및 포인트 정보의 기준이 됩니다. 기준이 된다는 의미는 무엇일까요? 새로운 좌표계(또는 포인트)를 생성할 때, 해당 좌표계의 위치와 회전은 World 좌표.. 2023. 1. 21. 안정화 시간 / Stabilization Time 산업이 고도화되면서 로봇은 계속해서 빠르고 어려운 일을 담당하고 있습니다. 그 중 하나가 고속 Pick and Place 입니다. (고속핸등링 / 배터리 산업 등) 대부분의 로봇 브랜드는 축별 속도 (또는 TCP 기준의 최대 선속도), 반복정밀도 등의 정보만을 제공합니다. 그러나 고속 Pick and Place의 경우에는 위의 정보뿐 아니라, 꼭 알아야하는 필수 조건이 있습니다. 바로 "안정화 시간 / Stabilization Time" 입니다. 안정화 시간은 로봇이 위치에 도착하고 진동이 사라지는데 소요되는 시간입니다. 그렇다면 왜 중요한지 알아보겠습니다. 고속 Pick and Place의 경우, 짧은 거리를 약 0.5 초 내외로 왕복, ±0.1 mm 의 위치 오차를 조건으로 합니다. 다수의 브랜드가 .. 2023. 1. 21. 이전 1 2 3 다음
