tcp2 로봇의 좌표계 (1) 로봇은 다양한 좌표계(Frame)를 가지고 있습니다. 1. World 2. 사용자 좌표계 (User Frame) 3. TCP (Tool Center Point) 오늘은 World 에 대해 설명드리고자 합니다. World 는 로봇 좌표계 중 가장 근본 (=기준)이 되는 좌표계입니다. 모든 좌표계는 World 에서 이동 및 회전되어 연산됩니다. 많은 분들이 모든 로봇의 World 는 로봇의 바닥면, 즉 설치면의 중심에 있을거라 생각하시지만, 아래 그림처럼 그렇지 않은 경우도 더러 있습니다. 앞서 말씀드린것처럼 그림의 World 좌표계는 로봇의 모든 좌표계 및 포인트 정보의 기준이 됩니다. 기준이 된다는 의미는 무엇일까요? 새로운 좌표계(또는 포인트)를 생성할 때, 해당 좌표계의 위치와 회전은 World 좌표.. 2023. 1. 21. 로봇의 툴 좌표계, TCP 산업용 로봇은 다양한 툴을 사용합니다. 이 때, 사용되는 툴의 크기(위치) 및 방향을 입력하는 변수가 로봇의 TCP 입니다. TCP 는 Tool Center Point 의 약자로써 로봇에 장착된 툴의 위치 및 방향을 정의합니다. 우리가 어떤 위치와 방향을 정의할 때는 기준이 항상 있어야 합니다. TCP 는 로봇의 Flange 를 기준으로 합니다. Flange 는 6 축 또는 4축 로봇의 끝단, 툴 부착면을 지칭하는 단어입니다. 앞서 이야기한 TCP의 기준이 되는 Flange 의 좌표계는 일반적으로 원형의 Flange 중심에 원점을 가집니다. 그리고 +Z 방향은 아래 그림과 같습니다. TCP 는 위의 그림에 표기된 Flange 좌표계(끝단)를 기준으로 로봇에 부착된 툴이 갖는 크기와 방향을 입력하게 됩니다.. 2022. 6. 1. 이전 1 다음
