로봇의 좌표계 (1)

로봇은 다양한 좌표계(Frame)를 가지고 있습니다.

 

1. World

2. 사용자 좌표계 (User Frame)

3. TCP (Tool Center Point)

 

오늘은 World 에 대해 설명드리고자 합니다.

 

World 는 로봇 좌표계 중 가장 근본 (=기준)이 되는 좌표계입니다. 모든 좌표계는 World 에서 이동 및 회전되어 연산됩니다.

 

많은 분들이 모든 로봇의 World 는 로봇의 바닥면, 즉 설치면의 중심에 있을거라 생각하시지만, 

아래 그림처럼 그렇지 않은 경우도 더러 있습니다.

 

World 좌표계 / Staubli Robotics / TX - 90

앞서 말씀드린것처럼 그림의 World 좌표계는 로봇의 모든 좌표계 및 포인트 정보의 기준이 됩니다.

 

기준이 된다는 의미는 무엇일까요?

새로운 좌표계(또는 포인트)를 생성할 때, 해당 좌표계의 위치와 회전은 World 좌표계의 원점에서 X, Y, Z 방향으로 얼마나 떨어져 (Offset) 되어 있는지 그리고 World의 X, Y, Z 축을 기준으로 어떻게 회전하였는지를 의미합니다.

 

이는 [X, Y, Z, RX, RY, RZ] 6개의 값으로 표현됩니다. (RX, RY, RZ 는 Euler XYZ 입니다.)

 

다음에는 User Frame 를 설명 드리겠습니다.