정확도

앞의 글에서 말씀드린것처럼 산업용 로봇은 우수한 반복정밀도를 갖습니다.

일반적인 Pick and Place 공정에서는 매우 적합합니다.

 

그렇다면 반복정밀도가 높은 로봇은 과연 정확할까요?

 

이 질문에 대해 답하기 전에 우리는 정확도가 무엇인지 알아야합니다.

정확하다는 것은 실제와 얼마나 일치하느냐라고 말할 수 있습니다.

 

간단한 예시로는 다음이 있습니다.

실제 로봇을 가지고 계신분은 동일하게 진행해보셔도 좋습니다.

 

실제 거리는 300 mm 일까요?

1. 정확한 자를 준비합니다. (또는 길이 측정이 가능한 장비도 가능합니다.)
2. 로봇으로 출발 위치를 이동하고 표시한 다음, 티칭합니다.
3. 그리고 도착 위치도 출발 위치와 동일하게 티칭합니다.
4. 도착 위치에 저장된 값 중 X를 기존 값에 +300 mm 만큼 계산하여 입력합니다.
   (출발 위치에서 +X 방향으로 300 mm 만큼 이동할 것으로 예상됩니다.)
5. 도착 위치에 도달한 다음 자를 사용하여 2. 에서 표시한 지점(출발 위치)부터 도착 위치까지의 거리를 측정합니다. 

위의 결과는 어떻게 될까요? 반복정밀도가 만약 ±0.01 mm 였다면, 로봇이 이동한 거리는 300 ± 0.01 mm 일까요?

결론부터 말씀드리면 로봇이 이동한 거리는 300 ± 0.01 mm 영역을 벗어날 확률이 매우 높습니다.대부분의 로봇은 반복정밀도는 매우 우수하지만, 정확도는 그에 비해 많이 떨어집니다.

 

따라서 티칭을 하지않고 수치를 입력하거나 계산을 통해 로봇을 제어하고자 하는 경우에는 정확도에 대한 수치를 요구하는게 좋습니다.

 

가장 적합한 예시는 OLP (오프라인 티칭 소프트웨어 : Robomaster, RoboDK 등) 을 사용하는 경우입니다.3D 또는 2D 로부터 추출한 로봇의 경로가 정확하게 구현되기 위해서는 반복정밀도가 아닌 정확도를 확인해야 합니다.

 

대부분의 로봇이 정확도가 높지 않지만, 이를 위해 로봇 제조사들은 솔루션을 제공합니다.

간략히 말씀드리면 3차원의 측정장비를 사용하여 로봇의 치수를 정확하게 계산합니다. (DH Parameter)

이를 통해 해당 로봇은 자신의 기구학적 특성을 더 정확하게 알 수 있으며, 이는 곧 정확도의 증가로 이어집니다.

 

DH Parameter 와 OLP 에 대한 내용은 추후 다시 설명 드리겠습니다.