반복정밀도

산업용 로봇의 카탈로그를 보면 다음과 같은 정보들이 있습니다.

 

1. 가반하중 (Payload)
2. 반복정밀도 (Repeatability)
3. 동작범위 또는 반경(Reach)
4. 설치위치 (Mounting)
5. 그 외

이렇게 많은 정보중에서 반복정밀도 (Repeatability) 를 설명드리겠습니다.

 

일반적으로 로봇은 사람을 대신하여 반복적인 작업을 하는데 특화되어 있습니다.

티칭( = 로봇에 위치를 입력하는 행위)을 통해 수많은 위치를 저장하고 프로그래밍과 외부기기(PLC, PC, Motion Cotroller ...) 의 명령에 의해 상황에 맞게 특정 위치로 이동합니다.

 

로봇은 위에서 기술하였듯이, 저장된 위치를 지속적으로 반복하여 도착합니다. 이 때, 가장 중요한것이 반복정밀도 입니다. 

반복정밀도는 정해진 위치를 로봇이 반복해서 도달할 때, 정해진 그 위치 값에 얼마의 오차를 가지며 도달하느냐를 알려주는 수치입니다.

 

그림을 통해 다시 알아보겠습니다.

Point A 라는 위치를 로봇으로 티칭하겠습니다.

 

티칭 위치, Point A

그리고 로봇을 다른곳으로 움직인 다음 다시 저장된 위치인 포인트 A 로 이동합니다. 이 때 로봇의 위치를 초록색으로 표시합니다.

Point A 로 다시 이동한 위치 (초록색)

 

계속해서 수차례동안 위의 행위를 반복해서 진행하겠습니다.

Point A에 수차례 반복하여 도달한 결과

기준점 (Point A)을 중심으로 수많은 위치가 원의 형태로 나타나게 됩니다. 

이렇게 계속해서 로봇을 특정 위치로 이동시켰을 때, 발생하는 오차를 수치화한 것이 반복정밀도 입니다.

 

위의 그림들은 설명을 위해 굉장히 과장하여 작성하였습니다.

실제로 대다수의 산업용 로봇은 ±0.05 mm 이내의 반복정밀도를 가지며, 

사람의 눈으로 이러한 오차를 확인하기는 매우 어렵습니다. 이러한 장점 덕분에 로봇은 공장자동화에 폭넓게 사용되고 있습니다.

 

그런데 이렇게 반복정밀도가 높은 로봇들은 과연 정확도가 높다고 할 수 있을까요?그리고 대부분의 로봇은 비슷한 반복정밀도를 가지는데 과연 모두 동일한 성능을 가질까요?

 

이에 대한 논의는 다음에 진행하도록 하겠습니다.