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- 4축과 6축
일반적으로 4축 로봇은 6축 로봇 보다 빠른 동작을 할 수 있습니다.
따라서 4축 로봇을 적용할 수 있는지의 확인이 필요합니다. - 작업 반경
로봇이 동작해야하는 이동 거리에 따라 작업 반경을 선택할 수 있습니다.
작업 반경은 반지름입니다. 600 mm 이동 거리가 필요한 경우, TS2 - 40 (작업 반경 460 mm) 의 로봇을 사용할 수 있습니다. - 스트로크 / 4축 로봇의 3축
200, 400 mm 등을 선택할 수 있습니다. 사용하고자 하는 높이에 따라 적합한 길이를 선택해야합니다.
제작 이후에 옵션을 변경하는데는 큰 비용과 시간이 필요합니다. - Payload (정격 하중)
작업 반경과 함께 검토되어야 합니다.
좁은 작업 반경을 원하는 경우에도 로봇이 옮겨야하는 물체 또는 툴의 무게가 무거운 경우에는 더 큰 로봇을 선정해야합니다.
그리고 툴의 형상에 따라 적합성의 판단 방식이 달라집니다.
만약 외팔보 형태의 긴 툴을 장착한다면, 표기되어있는 정격 하중보다 더 가벼운 툴을 사용해야합니다. (관성모멘트)
상세한 내용은 각 로봇 브랜드의 엔지니어와 상담이 필요합니다. - 반복정밀도 및 안정화 시간
로봇이 반복적인 Pick and Place를 할 때, 반복정밀도는 매우 중요합니다.
예를 들면, 제품 조립에 요구되는 공차가 0.05 mm 일때, 로봇의 반복정밀도는 0.05 mm 보다 뛰어난 (적은) 성능을 가져야합니다.
모든 로봇은 이동 후 도착 지점에서 진동을 갖습니다.
이 진동이 사라지는 시간을 안정화 시간이라고 합니다.
일부 저가 로봇의 경우, 해당 로봇의 반복정밀도를 충족하는 진폭의 감쇠까지 이르는 시간이 0.2 초 또는 그 이상이 요구됩니다.
이러한 시간은 결국 시스템의 사이클 타임에 큰 손실을 주게되므로 사이클 타임에 민감한 시스템을 고려하신다면, 이 값을 제조사에 요구할 필요가 있습니다. - 정확도
일반적으로 로봇의 정확도가 높을 필요는 없습니다.
그러나 다음의 경우에는 정확도가 필요합니다.
공통적으로 실제 값과 로봇이 이동한 위치 (또는 거리)가 일치해야하는 경우입니다. ( = 정확도의 정의)- 3D 또는 2D CAD 를 통한 로봇 경로 생성
- 로봇의 목적지를 직접 입력하여 사용
- 비전을 통한 위치 보정
- 사용 목적과 환경
로봇은 다양한 산업에 적용됩니다. 크게 다음과 같이 분류할 수 있습니다.- 일반형 : 대부분의 산업에 적합합니다. 특별하지 않은 일반적인 환경에서 사용합니다.
- 방수 : 자동차 산업에서 제품 세척, 식품 산업에서 오염 방지 등에 사용할 수 있습니다.
- 제약 / 의료 : 과산화수소수를 사용한 멸균 세척에도 견딜 수 있습니다.
- 클린룸 : ISO 2 까지 만족하는 클린룸 로봇입니다. 주로 반도체 관련 산업에서 사용합니다.
- ESD : 로봇의 제품 접촉시 발생할 수 있는 정전기를 방지합니다. 배터리, 자동차 부품 등에 사용합니다.
- 외부 인터페이스
- 필드버스
구성하고자하는 시스템의 메인 PLC 또는 PC에 적합한 필드버스를 갖추고 있는지 확인이 필요합니다.
로봇에서 기본으로 제공하는 필드버스가 있다면, 추가 금액 없이 사용할 수 있습니다. - 접점 신호
로봇이 외부 센서, 엑추에이터 등을 직접 제어하는 경우 사용할 수 있습니다.
최대 몇점까지 지원하는지 확인이 필요합니다.
- 필드버스
- 로봇 내부 공압 및 전기 배선
일반적으로 로봇은 로봇 바디 내부에 공압 및 전기 배선을 포함하고 있습니다.
이러한 배선은 로봇 외부에 별도의 기구물을 설치하지 않고 공압과 전기 신호를 사용할 수 있게 합니다.
로봇 외부로 배선을 설치하는 경우에는 마찰, 마모 등으로 인한 분진과 고장을 유발할 수 있으므로 가능하다면 내부 배선을 사용하는게 좋습니다.
또한 일부 로봇은 Ethernet 통신을 할 수 있도록 제공합니다. Ethernet 케이블을 사용한다면, 다수의 전기선을 대체할 수 있습니다. - 내구성
모든 로봇이 각자의 내구성이 뛰어남을 주장할 수 있지만, 이를 비교하기 위해서는 각 로봇의 유지보수 주기를 확인할 수 있습니다.
유지보수 주기는 각 제조사에서 권장하는 시간을 포함하므로 실제 유지보수가 얼마나 발생할지 예상할 수 있습니다. - 유지보수 주기 및 방법
유지보수 주기는 앞서 말씀드린대로 로봇의 매뉴얼에서 확인할 수 있습니다. 그리고 대부분은 유지보수 방법을 함께 제공합니다. - 배터리
최근 많은 로봇들이 배터리를 사용하지 않도록 변경되고 있지만, 여전히 배터리를 사용하는 로봇이 있습니다.
배터리는 로봇의 축 값을 기억하는데 사용되며, 만약 배터리가 방전된다면 축 값을 잃어버릴 수 있습니다.
축 값을 잃는 경우, 모든 티칭을 잃는 것이므로 재가동에는 많은 시간이 필요합니다.
배터리를 사용하지 않는 로봇을 추천 드립니다.
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