VAL3 는 Variable Assembly Language 의 약자입니다.
**VAL은 Unimation Inc. 산업용 로봇과 함께 사용하기 위해 설계된 컴퓨터 기반 제어 시스템과 언어입니다.
(Unimation은 최초의 산업용 로봇 회사입니다. 스토브리는 Unimation을 인수하면서 로봇 사업을 시작하였습니다.)
VAL3 는 실시간으로 로봇을 제어할 수 있는 기능을 제공합니다.
크게 다음의 3가지로 분류됩니다.
- Robot control tools : 로봇 동작
- Geometrical modeling tools : 프레임, 툴, 포인트 등의 종속 관계
- Input / Output control tools : 접점, TCP/IP, 필드버스 등의 로봇 입출력
VAL3는 프로젝트를 Application이라고 부르며, 내부에는 Pragram을 가집니다.
Application을 생성한다면, start()와 stop() 프로그램을 기본으로 가지는 Application이 생성됩니다.
각각의 프로그램은 다음과 같은 구조를 갖습니다.
begin
...
end
따라서 프로그램은 begin에서 시작하여, 위에서 아래로 순차적으로 명령어들을 실행합니다.
그리고 end를 만나면 프로그램이 종료됩니다.
그리고 Application을 실행하면, 위에서 언급한 start() 프로그램이 먼저 실행이 됩니다.
또한 Application이 종료될 때, stop() 프로그램이 실행됩니다.
(프로그램에 대한 세부 내용은 추후 업로드 예정입니다.)
VAL3 소개를 계속하기에 앞서 자료형(Data type)에 대해 알아보겠습니다.
- bool type: for Boolean values (true/false)
- num type: for numeric values (integer or floating point numbers)
- string type: for character strings (Unicode characters)
- dio type: for digital inputs/outputs
- aio type: for numeric inputs/outputs (analog or digital)
- sio type: for serial ports inputs/outputs and Ethernet Sockets
그리고 아래의 자료형은 구조를 가지고 있습니다.
- trsf type: for Cartesian geometrical transformations
- frame type: for Cartesian geometrical frames
- tool type: for robot mounted tools
- point type: for the Cartesian positions of a tool
- joint type: for robot axis positions
- config type: for robot configurations
- mdesc type: for robot movement parameters
다음부터는 로봇의 동작 명령어를 위주로 VAL3 를 설명 드리도록 하겠습니다.
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