산업용로봇7 로봇의 툴 좌표계, TCP 산업용 로봇은 다양한 툴을 사용합니다. 이 때, 사용되는 툴의 크기(위치) 및 방향을 입력하는 변수가 로봇의 TCP 입니다. TCP 는 Tool Center Point 의 약자로써 로봇에 장착된 툴의 위치 및 방향을 정의합니다. 우리가 어떤 위치와 방향을 정의할 때는 기준이 항상 있어야 합니다. TCP 는 로봇의 Flange 를 기준으로 합니다. Flange 는 6 축 또는 4축 로봇의 끝단, 툴 부착면을 지칭하는 단어입니다. 앞서 이야기한 TCP의 기준이 되는 Flange 의 좌표계는 일반적으로 원형의 Flange 중심에 원점을 가집니다. 그리고 +Z 방향은 아래 그림과 같습니다. TCP 는 위의 그림에 표기된 Flange 좌표계(끝단)를 기준으로 로봇에 부착된 툴이 갖는 크기와 방향을 입력하게 됩니다.. 2022. 6. 1. 컨베이어 동기화 (valTrack) 대부분의 로봇 메이커는 컨베이어 동기화를 위한 솔루션을 제공합니다. 스토브리 로봇의 솔루션은 "valTrack" 입니다. 일반적인 컨베이어 동기화에 대해 설명드리겠습니다. 준비물은 다음과 같습니다. 로봇 컨트롤러 엔코더 컨베이어 센서 또는 2D Vision valTrack ( = 컨베이어 동기화 솔루션 ) 컨베이어는 로봇의 작업 반경 내에 위치해야합니다. 로봇에게 컨베이어가 설치된 위치와 흐르는 방향을 인지시킵니다. 그리고 작업 영역을 결정합니다. 현재 엔코더 값을 저장합니다. (이 값을 Encoder0 라고 하겠습니다.) 이 때, 작업 시작 구간을 결정하는 P0 및 P1을 로봇으로 티칭합니다. P1 은 다시 사용해야하는 위치이므로 별도의 표시를 해야합니다. 컨베이어를 정방향으로 동작시켜서 P1 이 로봇.. 2022. 5. 28. 6 축 로봇과 4축 로봇 일반적으로 산업용 로봇은 6축과 4축으로 분류됩니다. 그리고 6축 로봇은 "수직다관절", 4축 로봇은 "수평다관절" 또는 "스카라" 라고 부릅니다. 그렇다면 로봇은 왜 6축과 4축으로 만들어질까요? 이 질문에 답변을 하기 위해서는 자유도 (DOF, Degree of freedom)에 대한 설명이 필요합니다. 자유도에 대한 사전적 정의는 다음과 같습니다. "어떤 물체의 운동을 설명하기 위해 필요한 변수의 개수" 이를 어떤 3차원 공간에 있는 물체 적용한다면, 물체의 위치를 설명하기 위해서는 X, Y, Z 가 필요합니다. 기준점을 기준으로 X, Y, Z 방향으로 어떤 위치에 있는지를 설명할 수 있습니다.그런데 물체의 위치라는 것은 X, Y, Z 만으로 정의할 수 없습니다. 바로 물체의 회전이 함께 정의되어야.. 2022. 5. 28. 이전 1 2 다음
